关于焊接机器人电弧传感器的原理介绍

　　焊接机器人由于工件的下料及组队的误差，导致一致性不高，焊接出现缺陷。电弧传感的原理简单介绍下：

       1、电弧传感器的特性

       （1）检测点就是焊接点，不存在传感器先行的问题，是完全实时的传感器；（2）由于电弧本身作为传感器，所以不受焊丝弯曲引起电弧偏移的影响；（3）不但可以跟踪传感，保障焊接参数的稳定，而且还可以改良焊缝的成形效果；（4）抗光、电磁、热的干扰，使用寿命长。

       2、电弧传感器的工作原理

       电弧传感器利用焊接机器人焊接过程中的焊接电流或电弧电压的变化来获得电弧中间是否偏离焊缝，并以此作为传感信息，实时性好，跟踪效果好。V形焊缝中，传感器通过摆动的电弧测量焊枪在焊缝的位置，其原则是焊枪须运行在焊缝的中间，并且对于焊缝的根部保持确定的高度。

       如果由于工件的制造误差，在焊接过程中路线发生偏离，使焊丝在焊缝两边的干伸长不一样，导致实际的焊接电流与设定的电流不同。干伸长越短，实际电流越大；干伸长越长，实际电流越小。利用这个原理，传感器的信号将实时地反馈到控制系统，使焊接机器人做出准确的反应。对其在焊接过程中的运动轨迹进行实时修正，即能实现焊缝的准确再定位，也就是说一开始编程的轨迹会按着实际焊缝轨迹自动修正，保障轨迹中间线在坡口中间，从而保障良好的焊缝成型。